▋韩京清——跨时代的学者                                                                                                          

讲授课程：现代控制理论

讲授章节：基于观测器设计控制系统（第五章）

切入点：第五章的核心是讲观测器的设计，教材上常用全维和降维观测器来设计满意的控制系统，是基于系统出现误差之后采取的控制措施，属于事后型控制。韩京清先生开发了具有总扰动观测并实时补偿的先进设计方法——自抗扰控制。

讲授目的及效果：通过讲述自抗扰控制技术的创建者——韩京清的故事，引导学生学习韩京清先生对学术追求矢志不渝的精神，坚持自己的学术理念，敢于质疑控制权威，走自己的路。使学生了解自抗扰控制（ADRC）技术，在今后的学习和工作中灵活的应用ADRC。

韩京清先生（1937-2008），系统与控制专家，1958年毕业于吉林大学数学系，1963年进苏联莫斯科大学数学力学系，曾给华罗庚先生当助教，是关肇直控制理论研究室的第一批成员之一。

20世纪70年代末，韩京清创建了独特的“线性控制系统理论——构造性方法”讲义书稿于2001正式出版，是韩京清学术成就的代表。他在1979年《线性系统的结构与反馈系统计算》一文中指出，不管是线性还是非线性系统，其动态关系在一定条件下通过状态变换和反馈，都可化为所谓积分器串联型。

之后十年里，韩京清没有追寻国际上模型论研究的热潮，而是逐渐怀疑现代控制理论的模型前提：自然界中的控制系统肯定不是依赖数学模型建立起来的，我们为什么要墨守成规？

又经过了近十年的艰苦努力，1998年，他创建了自抗扰控制(ADRC)技术，书中指出控制系统的设计应该依靠时间尺度、时滞、控制能力范围等物理意义明显且容易获取的信息， 而不是被控对象详细、准确的模型。

在ADRC中，建立了总扰动的概念，将抗外扰变为抗总扰动，利用扩张状态观测器观测并实时补偿到系统中，使线性或非线性系统转化为积分器串联型模式，降低了对系统模型精度的要求。这种基于工程的控制技术，既吸收了现代控制理论中信息处理的精华，又发扬了PID反馈控制思想的精髓。

自抗扰控制器为更好适应新世纪需求而诞生,它将以更好的控制能力、更高的效率和精度去解决各种形式“先进控制器”不能或不能很好解决的控制问题。

韩京清先生脚踏实地、独立思考、不盲从传统的严谨治学精神永远值得我们学习！

（控制工程系：张瑞青）