科研与奖励：

1、国家自然科学基金项目，刚柔混联欠驱动草莓采摘机械手动力耦合特性研究，2014.01-2016.12，主持人；

2、河北省自然科学基金项目，基于随动伪刚体模型的高空作业臂动力学特性研究，2017.01--2019.12，主持人；

3、河北省高等学校科学研究优秀青年基金项目，大变形柔顺机构动力特性研究，2014.01--2016.12，主持人；

4、河北省自然科学基金项目，具有柔顺构件的弹性储能欠驱动机器人动力学理论研究，2013.01--2015.12，主持人；

5、国家重点研发计划，丘陵山区林果机械化作业机械装备研发与示范，2018.06--2020.12，参研；

6、保定市科技局计划，2012ZN019，果蔬采摘机械手关键技术研究，2011-2013，主持；

7、河北农业大学青年基金，双壳贝类壳肉柱自动化保鲜分离技术研究， 2013-2015，参研；

8、面向农业自动化收获的柔性机械手关键技术，科技进步一等奖（校级），2017，排名第1；

9、果蔬采摘机械手关键技术，科技进步二等奖（校级），2015，排名第1；

10、一种扇贝柔顺机械手末端执行装置，ZL201310741379.7 (发明专利)，2017-05，第1发明人；

11、一种具有可锁止关节的刚柔混联浆果采摘机械手，ZL2015102178588 (发明专利)，2018-07，第1发明人；

12、一种苹果树自动化嫁接的破砧装置，ZL2019203196290，2019-12，第1发明人；

13、一种苹果树自动化嫁接的削楔装置，ZL 2019203052612，2020-01，第1发明人；

14、可锁止的恒力夹持机械手末端执行器装置，ZL201820452672.X，2018-10，第1发明人；

15、一种齿差式精调转角联轴器，ZL201420806225.1，2015-05，第1发明人；

16、蛇形机器人动力建模的虚设机构法. 机械工程学报. 2007, 43(8): 66-71. (EI 检索:073710810318)

17、空间并联机构连续刚度非线性映射研究. 机械工程学报. 2008, 44(8):20-25.(EI检索: 083911606237)

教学与成果：

1、河北农业大学第十批教学研究项目，基于综合技能型人才培养的《机械制造工艺学》课程教学改革与实践（2018-2019），排名第2；

2、2018年 河北省大学生机械创新设计大赛第八届全国大学生机械创新设计大赛河北分区预赛，获三等奖，第1指导老师

3、2019年 “中联重科”杯第五届全国大学生智能农业装备创新大赛，获国家级二等奖，第1指导老师；

科研论文：

1. Accuracy Assessment of Pseudo-Rigid-Body Model for Dynamic Analysis of Compliant Mechanisms[J]. ASME Journal of Mechanisms and Robotics, 2017, (9)：054503-1-10 (SCI检索000414598300019; EI检索20173304045217)

2. 无根欠驱动冗余机器人动力耦合特性研究[J]. 机械工程学报.2016, 52(9): 49-55. (EI检索20162202444134)

3. 扇贝脏器气吸分离装置柔顺臂动力学特性分析[J]. 农业工程学报.2016, 32(2): 244 -251. (EI检索20160701941226)

4. 柔性机械手设计与夹取力动态特性仿真分析[J]. 河北大学学报(自然科学版), 2018，38(2): 119-125.

5. Dynamics Modeling for Curved-type Fully Compliant Mechanism Based on Pseudo-rigid-body Modeling[C]. IEEE International Conference on Mechatronics and Automation 2016 (EI检索20164202921784)

6. Design and Realization of A Snake-like Robot System Based on A Spatial Linkage Mechanism. Robotica. 2009, 27(5):779-788 (SCI检索:492RD:EI检索:20094812515428)

7. 分布式全柔顺机构伪刚体建模. 机械工程学报. 2010, 46(19):17-24. (EI检索20104713409257)

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